El plesiosaurio es uno de los primeros grandes fósiles identificados por los paleontólogos, junto con el Mosasaurus, y el dinosaurio Iguanodon.

 

El primer espécimen, correspondiente al género Plesiosaurus, fue encontrado en 1821 por Mary Anning, en los depósitos de Oxford Clay cerca de Lyme Regis, Inglaterra, encontró el primer buen espécimen después de sólo tres años.

 

La especie fue descrita formalmente y fue nombrada por Henry de la Beche y William Daniel Conybeare ese año. El nombre que escogieron significa "cercano al lagarto", derivado del griego plesios ( "cerca de" ) y sauros ( "lagarto o reptil" ).